工控网首页
>

应用设计

>

台达智能型A2伺服在高速枕式糖果包装机的应用

台达智能型A2伺服在高速枕式糖果包装机的应用

2009/10/28 16:51:00

摘要:本文介绍了台达自动化产品在高速枕式包装机中的系统解决方案,尤其是台达ASD-A2智能型伺服驱动器内建的电子凸轮,高速脉冲抓取、比较,以及参数自行写入功能的在系统方案中的应用,以及电子凸轮曲线的设计规划。台达A2智能型伺服在枕式包装机的应用,使得国内糖果包装机的速度得到了很大的提升,经实际生产测试,可实现每分钟1200包的速度,这一成功应用证明台达在包装业已有了成熟的解决方案,同时也说明国内糖果包装技术跨入了一个更高的水平。

 

关键词:电子凸轮   飞剪     同步抓取修正轴     高速抓取       ASD-A2  

 

       枕式包装机是一种卧式三面封口,自动完成制袋、填充、封口、切断、成品排除等工序的包装设备,实际应用中,与相应衍生机种、辅助机种相配合,能实现食品、日用化工、医药等行业自动化生产线的流水包装。枕式糖果包装机主要用于圆形或方形奶糖的包装。 

 
       传统的枕式包装机横封刀的运动曲线是由机械的凸轮来实现的,机械加工、安装复杂,运行噪音大,效率低;由于机械的局限性,其包装速度仅能达到600颗/分钟,随着行业竞争的日益激烈,以及人力成本的增加,包装设备自动化程度以及包装速度要求越来越高。要实现高速包装,整个控制系统的响应和处理速度要求更加苛刻,传统的控制器已经难以满足要求,以往包装裁切所使用继续诶凸轮必须采用伺服的电子凸轮来替换。台达A2高性能智能伺服控制器除内建电子凸轮功能外,32为高速DSP处理核心,内建高速脉冲抓取、比较,高速运动控制功能,完全可以实现包装设备高速的工艺要求。


      针对包装行业所专门开发的飞剪电子凸轮模型,同步抓取修正轴功能内嵌于A2伺服控制器内。功能齐全,编辑简单的伺服编辑软件ASD-A2 SOFT,人性化的接口设计,得心应手的快捷菜单,使得整个系统的设计规划轻而易举,随手可得,大大减少了调机时间。


设备原理
      糖果经圆形盘整理后,进入直线链钩机构,被链钩送进包装膜内,然后进行纵封和横封包装,以完成成品裁切。具体结构如图1所示
 
图 1 三伺服枕式糖果包装机


工艺流程
      枕式包装机的送膜作为系统主轴。切刀和送料跟随主轴运作,送料和横切伺服控制器直接抓取膜位色标信号进行位置检测,以确定送料和的位置,薄膜经成型器成型后变为筒膜,并进行纵向热封,同时物料被送进筒膜内,一起向前经过横封横切部位,由回转式的横封横切刀对筒膜进行横向封切,输出包装成品,具体工艺流程图和工艺结构图分别参照图2、图3

 


图 2.工艺流程图

 


 
图 3.工艺结构图

系统配置
       此系统包括PLC,HMI,伺服以及温度控制模块,由于台达ASDA-A2伺服控制器内含电子凸轮功能,三台伺服即可完成送膜,送料以及裁切工艺,PLC只需做I/O控制,大大节省了上位机的昂贵成本,程序的规划也更加简单,台达解决方案之系统电气控制如图4所示,详细配置如表1所示;
 

图 4.台达系统电气控制图

表1 高速枕式糖果包装机电控配置


系统控制原理
       台达系统解决方案,为了满足高速的要求,送膜、送料链钩、切刀三个轴均使用伺服控制,三轴之间的运动控制依据凸轮主从关系完成,整个系统控制方案如图5所示
1.送膜轴(轴3)
此轴采用速度控制,作为整个系统的主轴。下达脉冲命令给切刀轴和送料轴,指挥凸轮轴运转。
2.切刀轴(轴2)
      以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行,切刀轴接收送膜主轴的脉冲OA,/OA;OB,/OB,以凸轮飞剪曲线跟随主轴运动,当切刀轴伺服控制器检测到色标光电S1信号,凸轮启动运转,在运转过程中,伺服控制器会抓取S1的信号,利用内建的同步抓取修正轴(色标补偿功能),调节凸轮速度,保证精准的裁切位置。
3.送料轴(轴1)
      以PR模式(内部位置控制模式)内建的电子凸轮跟随主轴运行,脉冲来源为送膜主轴的OA,/OA;OB,/OB,当检测到色标光电S1,则依据规划好的凸轮曲线跟随主轴运转,并实时抓取S1信号,利用内建同步抓取修正轴进行糖位的自动调节。


图 5.台达系统控制方案

系统电子凸轮规划设计
       Delta ASD-A2伺服内建PR(内部位置控制模式)模式,PR模式下,内建64段定位程序,不仅可以实现原点复归,位置控制,定速控制,还具有位置和速度插断,重叠功能,参数写入,定位程序段之间的跳跃和调用,同时具有电子凸轮功能,高速抓取(capture)和比较(compare)功能,所以切刀轴和链钩轴的原点复归无需上位机的参与,即可完成,其主要pr规划如下 


参数说明:
P5-39=0X0020:CAP轴命令来源:pulse cmd
P5-88=0X0251:凸轮轴主轴来源:同步抓取修正轴
             啮合时机:CAP轴任意一点动作
             脱离时机:不脱离
P5-97=1:开启宏指令,即同步轴启用
横封切断轴飞剪曲线设计
      Delta ASDA-A2伺服控制器内建飞剪凸轮模型,如图6所示;所以使得飞剪电子凸轮曲线的设计简单易行,利用ASD-A2 PC soft所提供的E-CAM EDITOR功能,调试着只需将机械参数输入下图红色方框内的对应位置, ASDA-A2 PC soft将会自动生成飞剪曲线。考虑到不同包装膜的热封难易程度,在裁切区设立同步区。同步区为50°,如图7所示 


           图 6飞剪电子凸轮模型                     图7 台达ASD-A2飞剪凸轮编辑界面 

图8 ASD-A2软体产生的飞剪裁切电子凸轮速度曲线
链钩轴电子凸轮曲线设计
        链钩轴用途在于将糖果送入包装膜内,只要与送膜主轴保持位置同步即可,所以其以送膜轴作为主动轴,跟随送膜轴进行同步运转。即送膜轴每送出一个包装长度的脉冲,链钩运行一个链钩的钩距,根据机械结构,链钩轴马达转一圈,链钩走一个链距,而伺服一转对应脉冲为100000puu,所以360°的位置脉冲为100000puu。在规划曲线时,利用Delta ASDA-A2 PC soft所提供的manual create 功能,建立位置的函数表格,如图9所示;ASDA-A2 PC soft便会依据三次曲线自动规划出速度和加速曲线,如图10所示,

 

 图9 送料轴凸轮曲线位置表格

投诉建议

提交

查看更多评论
其他资讯

查看更多

追“光”而行 台达邀您共赴上海光伏展之约

台达“解密Cloud to Edge AI” 于COMPUTEX 2024展出驱动AI技术

台达参编中国企业可持续发展报告指南6.0 助力高质量ESG信息披露 共创低碳可持续未来

再获嘉奖 台达收获“中国自动化产业年会”三大奖项

夯实智造升级基础:设备联网 信息通畅